Annelida (dalam bahasa latin, annulus = cincin) atau cacing gelang adalah kelompok cacing dengan tubuh bersegmen. Berbeda dengan Platyhelminthes dan Nemathelminthes, Annelida merupakan hewan tripoblastik yang sudah memiliki rongga tubuh sejati (hewan selomata), namun Annelida merupakan hewan yang struktur tubuhnya paling sederhana.

Filum Annelida merupakan cacing selomata berbentuk gelang yang memiliki tubuh memanjang, simetri bilateral, bersegmen, dan permukaannya dilapisi kutikula, dinding tubuh dilengkapi otot, memiliki prostomium dan sistem sirkulasi, saluran pencernaan lengkap, sistem ekskresi sepasang nefridia di setiap segmen, sistem syaraf tangga tali, sistern respirasi terdapat puda epidermis, reproduksi monoesis atau diesis dan larvanya trokofor atau veliger. Kebanyakan cacing Annelida hidup akuatik di laut dan terestrial di air tawar atau darat.

Cacing-cacing anggota filum ini tubuhnya beruas-ruas, beberapa organ (misalnya pencernaan) membentang sepanjang tubuh, organ yang lain seperti saluran pembuangan, ada di setiap ruas. Annelida mempunyai rongga tubuh atau coelem, rongga ini tidak saja berisi organ-organ yang terbentuk dari mesoderm tetapi juga dilapisi oleh lapisan mesoderm. Annelida merupakan hewan simetris bilateral, mempunyai sistem peredaran darah yang tertutup dan sistem syaraf yang tersusun seperti tangga tali. Pembuluh darah yang utam membujur sepanjang bagian dorsal sedangkan sistem syaraf terdapat pada bagian ventral.